按功能作用的不同，控制器主要分为主控制模块、运动控制模块、（）模块、通信模块、电源模块和辅助单元六个部分。

单项选择题夹持式末端执行器常见形式有：（）式、夹板式、抓取式。

A.剪钳
B.夹钳
C.磁吸
D.气吸

单项选择题按照使用用途，机器人末端执行器主要分为（）型和加工型两大类。

A.喷漆
B.焊接
C.码垛
D.搬运

单项选择题出于安全考虑以及（）存在，离线编程生成的目标作业程序在自动运行前必须进行跟踪试运行。经确认无误后，方可在线搬运作业。

A.随机误差
B.系统误差
C.实际误差
D.粗大误差

单项选择题如果工业机器人及其辅助系统模型是由其他CAD软件的绘制导入，则需要考虑（）坐标系是否一致。

A.工具
B.工件
C.用户
D.参考

单项选择题对工业机器人及其辅助系统进行（）建模是离线编程的首要任务。

A.动力学
B.运动学
C.三维几何
D.二维几何