日本安川机器人的优势不包括（）。

单项选择题2005年，日本（）公司推出了产业机器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20，能够替代人类完成搬运和装配作业。

A.川崎
B.安川
C.发那科
D.爱普生

单项选择题机械臂关节驱动电机需要加装（），使断电情况下，机械臂具有位姿保持能力。

A.旋转变压器
B.谐波减速机
C.抱闸装置
D.多圈绝对编码器

单项选择题斜齿轮的啮合度要好于直齿轮，但由于其轴向受力，装配时需要使用（）。

A.深沟球轴承
B.圆柱滚子轴承
C.滑动轴承
D.推力轴承

单项选择题对于一个六轴关节型机械臂，其第一个腕关节通常是机械臂的第（）关节。

A.四
B.五
C.二
D.三

单项选择题如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如下（）结构。

A.该机械臂具有3个满足PIEPER条件的关节轴
B.该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交
C.该机械臂具有3个转动关节，且3个转动轴正交
D.不可能存在这样的机械臂

单项选择题已知一个三连杆平面旋转关节机械臂手部的期望位姿，有两个可能的逆解，如果再加入一个旋转关节（在此情况下该机械臂仍然为平面机械臂），此四连杆平面机械臂将会有多少个解？（）

A.2
B.无穷多
C.4
D.3

单项选择题下列关于机器人空间的说法错误的是（）。

A.机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的
B.驱动机器人关节运动的驱动器矢量所组成的空间称为驱动器空间
C.机器人所有关节矢量组成的空间称为关节空间
D.器人的笛卡尔空间，有时也称为任务空间和操作空间

单项选择题关于旋转矩阵和齐次矩阵，下列不正确的是（）。

A.齐次矩阵的行列式可能不等于1
B.齐次矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
C.旋转矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
D.旋转矩阵的行列式等于1

单项选择题两个有限旋转矩阵可以交换的条件是（）。

A.任何条件下都不可交换
B.当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时
C.当这两个旋转的旋转角度小于等于90°时
D.当这两个旋转所绕的坐标轴是互相正交时

单项选择题人体具有五大组成部分，分别是五官、心脏、脑、骨骼、四肢，与之对应，机器人也应该具有五大组成部分，按顺序依次是（）。

A.检测装置、驱动器、控制系统、机械本体、执行机构
B.机械本体、驱动器、控制系统、检测装置、执行机构
C.控制系统、检测装置、机械本体、驱动器、执行机构
D.驱动器、控制系统、检测装置、机械本体、执行机构