当考虑在物理上的可实现性时，若G（z）的分母比分子高N阶，则W（z）的（）必须至少比（）高N阶。

单项选择题数字控制器的离散化设计以计算机控制理论（采样系统理论）为基础，以（）为工具，根据控制系统的性能指标，在（）直接设计数字控制器。

A.S变换，S域
B.W变换，W域
C.Z变换，Z域
D.解析法，频域

单项选择题微分先行PID算法只对（）进行微分，避免因给定值变化给控制系统带来超调量过大、调节阀动作剧烈的冲击。

A.测量值（被控量）
B.偏差
C.给定值
D.扰动量

单项选择题积分分离PID控制算法的设计原则是：偏差e（k）较大时，取消（）作用；偏差e（k）较小时，投入积分作用。

A.比例
B.微分
C.积分
D.比例、积分、微分

单项选择题当执行机构采用调节阀（如流量、压力等阀门的开启位置）时，则控制器宜采用数字PID（）控制算型。

A.位置式
B.增量型
C.比例型
D.比例积分型

单项选择题‏由于模拟频率ωA和离散频率ωD之间存在着非线性关系，使得由双线性变换所得的离散频率响应产生畸变。通过在D（s）未变成D（z）之前将D（s）的断点频率预先加以预畸变修正，可以使预畸变的双线性变换具有将S平面左半面映射到Z平面（）的特点。

A.单位圆上
B.单位圆内
C.单位圆外
D.原点