实现机器人手臂（）运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和连杆机构。

单项选择题直线往复运动可采用液压或（）压驱动的活塞液压（气）缸。

A.电
B.气
C.磁
D.水

单项选择题（）是机器人的一个重要执行部件，其作用是支承腕部，并带动他们在空间运动。

A.底座
B.电机
C.法兰
D.手臂

单项选择题手腕一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度。

A.二
B.三
C.四
D.五

单项选择题手腕是操作机的小臂（上臂）和末端执行器（手爪）之间的连接部件。其功用是利用自身的活动度确定被末端执行器夹持物体的空间（），也可以说是确定末端执行器的姿态。故手腕也称作机器人的姿态机构。

A.姿态
B.位置
C.距离
D.大小

单项选择题磁吸附式取料手利用（）通电后产生的电磁吸力取料。因此只能对铁磁物体起作用。另外，对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。

A.电磁铁
B.伺服电机
C.步进电机
D.电磁阀