利用MATLAB构建PID控制器的子系统模块时，除了需要输入输出模块，还需要哪些模块？（）

多项选择题在MATLAB中，除了linearize模块，下列哪几个模块也可以用于非线性系统的线性化？（）

A.trim
B.linearize
C.linmod2
D.dlinmod

多项选择题利用MATLAB将多值非线性拆分成单值分支时需要用到的模块有哪些？（）

A.Memory模块
B.一维表格模块
C.比较模块
D.开关模块