垂直关节坐标式工业机器人由立柱和大小臂组成，立臂与大臂通过臂关节连接，立柱绕Z轴旋转，形成腰关节，大臂与小臂形成肘关节，可使大臂做回转和俯仰，小臂做（）

单项选择题极坐标式（又称球坐标式）工业机器人手臂的运动由一个（）运动和两个转动组成。

A.不规则
B.弧线
C.曲线
D.直线

单项选择题圆柱坐标式工业机器人末端执行器空间位置的改变是由（）个移动坐标和一个旋转坐标实现。

A.两
B.三
C.四
D.五

单项选择题直角坐标式工业机器人末端执行器（手部）空间位置的改变是通过沿着三个相互垂直的直角坐标轴（）X、Y、Z的移动来实现。

A.左手螺旋
B.左手定则
C.右手定则
D.右手螺旋

单项选择题按坐标形式（）可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式工业机器人。

A.物理结构
B.电气结构
C.机械结构
D.零件结构

单项选择题（）控制不仅要控制目标点的位置，而且还要对运动轨迹进行控制。

A.PTP
B.CP
C.CPI
D.PPT

单项选择题（）控制只控制工业机器人末端执行器目标点的位置和姿态，而对从空间的一点到另一点的轨迹不进行严格控制。

A.PID
B.CP
C.PTP
D.PC

单项选择题控制系统分为开环控制系统、半闭环控制系统以及（）控制系统，其功能是控制工业机器人按要求动作。

A.全闭环
B.跟随
C.定值
D.过程

单项选择题执行机构又称为（），由末端执行器、手腕、手臂和机座组成，其功能与人的手臂相似。

A.操作机
B.电机
C.控制器
D.阀门

单项选择题工业机器人一般由执行机构、动力装置、（）和传感器系统等部分组成。

A.伺服电机
B.伺服驱动器
C.气动机构
D.控制系统

单项选择题一般认为，1961年（）公司生产的世界上第一台真正意义上的工业机器人在美国新泽西州的通用汽车公司安装运行。

A.Fanuc
B.Unimation
C.ABB
D.安川电机