在某些焊接场合，因工件空间几何形状过于复杂。使得焊枪无法到达指定的焊接位置或姿态，此时需要采用（）来增加机器人的自由度。

单项选择题按功能作用的不同，控制器主要分为主控制模块、运动控制模块、（）模块、通信模块、电源模块和辅助单元六个部分。

A.路由器
B.交换机
C.驱动
D.保护

单项选择题夹持式末端执行器常见形式有：（）式、夹板式、抓取式。

A.剪钳
B.夹钳
C.磁吸
D.气吸

单项选择题按照使用用途，机器人末端执行器主要分为（）型和加工型两大类。

A.喷漆
B.焊接
C.码垛
D.搬运

单项选择题出于安全考虑以及（）存在，离线编程生成的目标作业程序在自动运行前必须进行跟踪试运行。经确认无误后，方可在线搬运作业。

A.随机误差
B.系统误差
C.实际误差
D.粗大误差

单项选择题如果工业机器人及其辅助系统模型是由其他CAD软件的绘制导入，则需要考虑（）坐标系是否一致。

A.工具
B.工件
C.用户
D.参考

单项选择题对工业机器人及其辅助系统进行（）建模是离线编程的首要任务。

A.动力学
B.运动学
C.三维几何
D.二维几何

单项选择题一般而言，弧焊机器人进行焊接作业时主要有四种基本动作形式，包括直线运动、圆弧运动、直线摆动和（）摆动，其他任何复杂的焊接轨迹都可以由这四种基本动作形式组成。

A.周期
B.非周期
C.圆弧
D.螺旋

单项选择题示教是指由操作人员直接或间接引导机器人，一步步按实际要求操作一遍。机器人在示教过程中自动记忆示教的每个动作的位置，姿态，运动参数等，并（）生成一个连续执行全部操作的程序，存储在机器人控制装置内。

A.虚拟
B.手动
C.半自动
D.自动

单项选择题机器人系统电气系统维护主要包括对伺服系统，（），外围设备，传感器，异步电动机，伺服电动机和外部轴等的维护。

A.PLC
B.NC
C.PCS
D.MES

单项选择题夹具一般由基准面、角座、规制板、夹爪、定位销、定位面、轴承、夹钳、气缸及气动元件组成，主要通过定位面、定位销、夹爪进行定位和夹紧。从而确保工件的（）位置。

A.精确度
B.精度
C.准确度
D.精密度