关于PID 控制，下列哪个说法是正确的？（）

单项选择题关于PID 控制适用范围的说法无误的是（）

A.不能适用于具有时间延迟的场合。
B.只能应用于线性系统。
C.只适用于数学模型已知的被控对象。
D.可以应用于线性系统和非线性系统。

单项选择题关于PID 控制适用范围，下列哪个说法是正确的（）

A.只适用于数学模型已知的被控对象。
B.不能适用于具有时间延迟的场合。
C.只能应用于线性系统。
D.也可以适用于数学模型未知的被控对象。

单项选择题为了保证系统有足够的相位裕量，在设计系统时应使幅值穿越频率附近L（ω）的斜率为（）

A.-40db/dec
B.-20db/dec
C.+40db/dec
D.+20db/dec

单项选择题系统开环传递函数为G（s）=K（0.4s+1） （s（0.1s+1）），该闭环系统的稳定状况是（）

A.稳定状态
B.不稳定状态
C.临界稳定状态
D.取决于K 的大小

单项选择题在系统对数幅频特性图中，在某惯性环节转折频率之后，其渐近线的斜率将（）

A.下降10db/dec
B.增加10db/dec
C.下降20db/dec 
D.增加20db/dec