机器人的（）通信方式是机器人与外围设备通信的最基本方式。

单项选择题根据国际电工委员会制定的工业控制编程语言标准（IEC1131-3），PLC有五种标准编程语言：梯形图语言（LD）、指令表语言（IL）、（）（FBD）、顺序功能流程图语言（SFC）和结构化文本语言（ST）。

A.函数
B.函数块
C.功能模块图语言
D.中断程序

单项选择题编程前一般需要建立一个工具坐标系，这样做的主要目的是把（）转移到工具的尖端点上，工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化。

A.坐标
B.原点
C.零点
D.控制点

单项选择题机器人的轨迹规划是指根据作业任务的要求（作业规划），对末端执行器在工作过程中位置和姿态变化的路径、取向以及它们的变化速度和加速度进行（）设定。

A.手动
B.人为
C.半自动
D.自动

单项选择题离线编程主要利用机器人姿态规划和（）算法。在三维虚拟空间构造虚拟工作站，结合焊接、喷涂等具体工艺，实现工业机器人节拍设计和自主编程。

A.路径规划
B.姿态
C.动力学
D.运动学

单项选择题在工具坐标系的标定系统中一般分为两个部分的标定：工具中心点TCP的位置标定。工具坐标系姿态（）的标定。

A.TBF
B.TCF
C.TDF
D.TEF