小环M套在固定圆环O和杆AB上，当杆转动时使小环M沿固定圆环和杆上滑动。已知固定圆环半径R，角φ=ωt，式中ω为常量，试求M点的运动方程、速度和加速度。

问答题图示曲柄摇杆机构，曲柄OA长r，以匀角速度ω绕O轴转动，并带动摇杆O1B绕O1转动，已知OO1=b，求摇杆的转动方程、角速度和角加速度。

单项选择题图示平面机构，杆Ab连接两滑块置于直角槽内。A以匀速率VA=1m s沿槽运动。φ=45°。AB=2m，图示位置AB杆处于水平，则该瞬时B点的加速度为（）。

A.
B.
C.
D.

单项选择题在图示平面机构中，AB杆借助滑套B带动直角杆CDE运动，在图示位置，θ=30°，角速度ω=2rad s，角加速度ε=1rad s2，且知曲柄AB长L=10cm，则该瞬时D点的速度和加速度为（）。

A.
B.
C.
D.

单项选择题图示平面机构，半径为R的圆轮在水平直线轨道上作纯滚动，图示位置φ=60°，轮心A的速度为，杆AB长l，B端紧靠铅直墙。则此瞬时B点速度和杆AB的角速度ωAB应为（）。

A.
B.
C.
D.

单项选择题图示平面机构，各杆长度为AB=20cm，BC=ED=EF=30cm，CE=CD，杆AB以匀角速度ω=4πrad s绕A轴转动。图示位置φ=45°，BC和EF水平，ED竖直。此瞬时杆ED的角加速度为（）。

A.
B.
C.
D.