填空题四通道四传感器ABS，每个车轮都有一个轮速传感器，且每个车轮的制动压力都是独立控制，这种形式的ABS制动效能好，但在不对称路面上制动时的方向（）。
填空题ABS按控制方式可分（）控制方式和（）控制方式两种。
填空题对于纵向附着系数，随着滑移率的迅速增加，并在S=（）左右时，纵向附着系数（）。
填空题齿圈为主动件（输入），行星架为从动件（输出），太阳轮固定，则传动比i为：（）。
填空题行星齿轮机构工作时，行星轮除了绕自身轴线的自转外，同时还绕着（）公转，行星轮绕（）公转，行星架也绕（）旋转。
