填空题平面四杆机构有三种基本形式，即（）机构，（）机构和（）机构。
填空题平面四杆机构的两个连架杆，可以有一个是（），另一个是（），也可以两个都是（）或都是（）
填空题在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作（）的（）叫摇杆。
填空题在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作整周（）的（）叫曲柄。
填空题当平面四杆机构中的运动副都是（）副时，就称之为铰链四杆机构；它是其他多杆机构的（）
