填空题在平面机构中，将主动件和机架组成的机构（如杠杆机构、斜面机构、电机、内燃机等）称为（）级机构，其自由度（）0。
填空题平面机构中，既有Ⅱ级杆组，也有ⅡⅢ级杆组，则此机构为（）级杆组。
填空题平面机构中，这种最简单的、不可再分的、自由度为零的构件组称为（）杆组或者（）杆组。
填空题机构中对运动起重复限制作用的对称部分往往会引入（）约束。
填空题在机构中，如果用转动副连接两个构件上运动轨迹始终重合的点，则该连接将引入（）个虚约束。
