计算题

已知电流环的动态结构图如图所示，将该系统校正为典型Ⅰ型系统，确定电流调节器参数。（提示：取工程最佳ξ=0.707时，KITΣi=0.5；注意小惯性环节降阶处理的条件)

问答题设控制对象的传递函数为，式中K1=2；T1=0.4s；T2=0.08s；T3=0.015s；T4=0.005s。要求阶跃输入时系统超调量σ%<5%。 用PI调节器将系统设计成典型I型系统，试设计调节器参数并计算调节时间ts。

问答题推导增量式数字PID控制算法的差分方程公式。并问：与位置式PID算法相比，增量式PID算法主要优点是什么？

问答题试述PWM调速系统的优越性。

问答题微机数字控制系统的主要特点是什么？由此引起的负面效应是什么？

问答题转速和电流调节器均采用PI调节器的双闭环系统起动过程的特点是什么？