计算题

设控制对象的传递函数为，式中K₁=2；T₁=0.4s；T₂=0.08s；T₃=0.015s；T₄=0.005s。要求阶跃输入时系统超调量σ%<5%。 用PI调节器将系统设计成典型I型系统，试设计调节器参数并计算调节时间t_s。