在数字控制算法中，要对u限幅，须在程序内设置限幅值±um，当|u（k）|>um时，便以限幅值±um作为输出。增量式PI调节器算法只需输出限幅，位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可。若没有积分限幅，积分项可能很大，将产生较大的退饱和超调。
问答题自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标，常用的跟随性能指标和抗扰性能指标分别有哪些？
问答题试举出几种你所知道的交流调速方案，并指出它们分别属于转差功率消耗性、转差功率回馈型、还是转差功率不变型。
问答题从系统动态稳定性和稳态误差两个方面考虑，说明为什么不选择0型和Ⅲ型系统作为典型系统？
问答题在转速、电流负反馈双闭环直流调速系统中，电流调节器有哪些作用？
问答题在单闭环转速负反馈直流系统中，当转速给定信号0U不变时，发生负反馈增大扰动后，系统是怎样进行自动调节的？
