简答题 增量型PID控制算式具有哪些优点？（

【参考答案】

1）计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小。
（2）在i时刻的输出ui，只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻、前两时刻的偏差ei-1、ei-2和前一次的输出值ui-1，这大大节约了内存和计算时间。
（3）在进行手动—自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。