计算题

如图所示机构中，各尺寸为： l_AB=30mm，l_AC=100mm，l_BD=50mm，l_DE=40mm，曲柄以等角速度ω₁=10rad/s运动，试用图解法求机构在φ₁=45°时，点D和E的加速度，以及构件2的角速度和角加速度。

问答题计算如图所示机构的自由度，注意事项应说明？

问答题计算如图所示机构的自由度，注意事项应说明？

填空题如图所示平面接触移动副，Q为法向作用力，滑块在P力作用下沿v方向运动，则固定件给滑块的总反力应是图中（）所示的作用线和方向。（填A、B、C、D、E）

问答题图示为一凸轮连杆机构，已知凸轮为原动件，LCD= LGE= LHF，试计算该机构的自由度。若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指出它们的位置。

问答题试述机构有确定运动的条件，并判断下图所示两机构是否有确定运动？