计算题 系统结构如图（a）所示。其中原有开换传递函数G_o（s）和校正装置G_c（s）的对数幅频渐近特性曲线如图（b）中L_o，L_c所示。并设G_o（s）、G_c（s）均没有负平面右半部的零点、极点。
（1）分别写出G_o（s）、G。

问答题单位负反馈系统的开环传递函数为其中T、k均为大于零，试绘制系统的概略幅相特性曲线并用奈奎斯特稳定判据判别闭环稳定性。

问答题单位负反馈系统的开环传递函数为试画出K由零变到正无穷时闭环系统的根轨迹，并确定闭环系统稳定时K的取值范围。

问答题某单位负反馈系统的开环传递函数要使系统的速度误差系数kv=10，相位裕度γ≧25°。试设计一个最简单形式的校正装置（其传递函数用Gc（s）表示），以满足性能指标要求。

问答题在下图所示系统中，当k=10，T=0.1时，截止频率ωc=5。若要求ωc不变，如何选择k，T值，才能使系统相位裕度提高45°。

问答题系统结构如图所示，图中T1=0.1，T2=0.2。为了保证r（t）=t3作用下系统的稳态误差ess<0.05，K应如何选取。