调速系统中由（）引起的的转速降落是（），显然，引入转速闭环（）将使调速系统应该能够大大减少转速降落。

填空题根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是（）进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生（）的作用。

填空题采用脉冲宽度调制（PWM）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器——直流电动机调速系统，简称（）系统，即直流（）调速系统

填空题（）主电路的PWM—M系统，电路中A、B两点间电压的极性随（）的变化而改变，其控制方式有双极式、单极式、受限单极式等多种，现代最常用的是双极式控制的可逆PWM变换器—电动机系统。

填空题双极式控制方式的不足之处是：在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生（）的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间应（）环节。

问答题已知转速负反馈单闭环系统参数：电动机额定数据：