填空题阶跃响应无振荡，闭环特征根一定是（）。
填空题增加前向通道中积分环节个数，将有利于提高（）。
填空题线性系统稳定性的判定，充分必要条件是（）。
填空题若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统（）。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用（）法。
问答题某控制系统如图所示，试确定K1和K2，使闭环系统的无阻尼自然频率ωn=10rad s，阻尼比ξ=0.5，并求出单位阶跃输入下系统的调节时间。
