填空题在平面机构中，若引入一个高副，将引入一个约束，而引入一个低副将引入两个约束。运动副约束数与相对自由度数的关系是（）.
填空题速度瞬心是两构件上（）为零的重合点。当两构件组成移动副时，其瞬心在移动副导路的垂线的无穷远处。作相对运动的三个构件的瞬心在一条直线上。
填空题行星轮系齿数与行星轮数的选择必满足的四个条件是（）、同心条件、装配条件、邻接条件。
填空题轮机构是将主动棘爪的行复摆动运动转换成棘轮的（）运动。
填空题铰链四杆机构的基本型式有（）、双曲柄机构、双摇杆机构三种。
