问答题
简答题 简述履带式机械的转向原理，转向时的运动学方程，接地长度及链轨距的影响
【参考答案】
（1）原理：依靠转向机构调节两侧驱动轮上的驱动力矩，使两侧履带在不同的驱动力矩作用下产生不同的速度实现转向。（2）运动学方程：
增加履带接地段长度会使转向阻力矩增大对转向不利，增加链轨距增大转向力矩对转向有利。