填空题机械的效率公式为（），当机械发生自锁时其效率为（）。
填空题两构件组成移动副，则它们的瞬心位置在（）。
填空题平面低副具有（）个约束，（）个自由度。
填空题差动轮系是机构自由度等于（）的周转轮系。
填空题设计蜗杆传动时蜗杆的分度圆直径必须取（）值，且与其（）相匹配。
