简答题 简述数字PID控制器的改进方法有哪些？

【参考答案】

1、积分项的改进；
（1）积分分离
（2）抗积分饱和
（3）梯形积分
（4）消除积分不灵敏区；
2、微分项的改进
（1）不完全微分PID控制算法
（2）微分先行PID控制算法
3、时间最优PID控制；
4、带死区的PID控制算法。