填空题调节系统中调节器正、反的作用的确定是依据（）。
填空题由于微分调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用主要是用（）
填空题简单控制系统由（）、（）、（）和（）四个环节组成。
填空题选择控制方案时，总是力图使调节通道的放大倍数（），干扰通道的放大倍数（）
填空题调节器的Kc值愈大，表示调节作用（），Ti值愈大，表示积分作用（），Td值愈大表示微分作用（）
