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问答题

计算题

已知带有比例—积分调节器的控制系统，其结构图如图所示，图中，参数τ，Ta，Ks，Ti为定值，且τ>Ta。试证明该系统的相位裕量γ有最大值γmax。并计算当相位裕量为最大值γmax时，系统的开环截止频率ωc和增益Kc。

【参考答案】


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