填空题平面连杆机构是由一些刚性构件用（）副和移动副连接组成的。
填空题3个彼此作平面平行运动的构件间共有3个速度瞬心，这几个瞬心必定位于（）上。
填空题当两个构件组成移动副时，其瞬心位于（）处。当两构件组成高副时，两个高副元素作纯滚动，则其瞬心就在接触点处；若两个高副元素间有相对滑动时，则其瞬心在过接触点两高副元素的公法线上。
填空题若（），则该瞬心称为绝对瞬心；若瞬心的绝对速度不为零，则该瞬心称为相对瞬心。
填空题机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称为（）。
