转动副的自锁条件是驱动力臂（）摩擦圆半径。

填空题作相对运动的三个构件的三个瞬心必在（）。

填空题两构件通过面接触而构成的运动副称为（）。

问答题在图示的车床变速箱中，移动三联齿轮a使齿轮3’和4’啮合。又移动双联齿轮b使齿轮5’和6’啮合。已知各轮的齿数为z1=42，z2=58，z3’=38，z4’=42，z5’=50，z6’=48，电动机的转速n1=1445r min，求带轮转速的大小和方向。

问答题图示轮系中，已知：z1=60，z2=z2’=z3=z4=20，z5=100。试求传动比i41。

问答题在图示导杆机构中，∠BAC=90°，lAB=60mm，lAC=120mm，曲柄AB以等角速度ω1=30rad s转动，试用相对运动图解法求构件3的角速度和角加速度。