（1）铰轴转向式。方向轮装在转向铰轴上，转向电动机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴，从而控制方向轮的转向，需要有转向限位开关； （2）差动转向式。在AGV的左、右轮上分别装上两个独立驱动电动机，通过控制左右两轮的速度比实现车体的转向，此时非驱动轮是自由轮。
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