填空题系统的数学模型具有多种形式，对于SISO系统，适合采用（）模型进行表示；而对于MIMO系统，适合采用（）模型进行表示，其本质是一个一阶微分方程组，非常易于计算机求解。
填空题数学仿真包括三个基本要素，即（）、（）与（）。
填空题模型一般分为（）、（）、（）。
填空题常用微分方程数值解的基本方法有（）。
填空题系统中状态变量的改变是由离散时刻上所发生的事件所驱动的系统，称为（）。
