填空题在铰链四杆机构中，存在曲柄的必要条件是（）和（）。
填空题外力撤消后构件上能完全消失的变形称为（），不能完全消失而残留的永久变形称为（）。
填空题机械效率等于（）功与（）功之比，它反映了（）功在机械中的有效利用程度。
填空题平面机构具有确定运动的条件是（）。
填空题当平面连杆机构在死点位置时，此时的传动角为（）。
