为了得到相机相对车体坐标系的外参，可以在标定时将标定板与地面平行或垂直放置，再测量出标定板坐标系原点距离车体坐标系原点的距离，这样就知道了车体坐标系到标定板坐标系的变换关系。然后再结合相机相对于标定板的外参，就可以得到相机相对于车体坐标系的外参。

判断题小孔模型公式中负号表示成的像是倒立的。而用相机拍摄的图像都是正的，这是因为相机内部把成像平面进行了颠倒。

判断题用RRT方法进行路径搜索，只要环境相同，每次搜索结果就相同。

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判断题物体到透镜远大于透镜焦距时，可以把成像到透镜中心的水平距离当作焦距。

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判断题均值滤波处理是以图像模糊为代价来换取噪声的减少的，且模板大小越大，噪声减少越显著。

问答题婴幼儿意志发展的三个阶段各有什么特点？

判断题相机坐标系和图像物理坐标系的坐标都是连续的，图像的像素是离散的，所以再定义一个离散的像素坐标系，进一步将点的坐标转换为像素坐标系坐标。

判断题如果A*算法中启发值h大于当前节点到目标节点的实际路径值，则可能搜索不到最优路径。

判断题通过卫星播发导航电文的方式可以将电离层时间误差、对流层时间误差、多路径延迟误差和卫星位置j等信息提供给用户。

判断题由于相机的频率与激光雷达的频率是不同的，在实车运行时会造成两者时间上的不同步，所以需要进行时间对准来使得点云数据和图像数据的时间尽量同步。

判断题ReLU激活函数具有计算简单、能减小网络训练难度和缓解过拟合问题的优点。

判断题从理论上来说，神经网络中包含的隐藏层越深，隐藏层包含的神经元越多，能够从数据中提取的特征越丰富，学习能力就越强。

判断题均值滤波既能减少椒盐噪声，还能避免让图像模糊。

判断题在视觉与毫米波融合案例中，增益K越小，对前方车辆运动状态的最优估计越接近视觉传感器和毫米波雷达的测量值，反之最优估计越接近预测值。