简答题 试述焊接机器人按结构坐标来分，其特点分别是什么？

【参考答案】

按结构坐标分其特点分别如下：
1）直角坐标系。其优点为运动学模型简单，控制精度容易提高；缺点是机构较庞大，工作空间小，操作灵活性较差。为此简易和专用焊接机器人常采用这种形式。
2）圆柱坐标系。其优点为末端操作器可获得较高的速度；缺点是末端操作器外伸离开主柱轴心越远，其线位移分辨率......

(↓↓↓ 点击‘点击查看答案’看完整答案 ↓↓↓)