（1）车体：由车架、车轮、减速器组成。 （2）电源装置：24V或48V蓄电池及充电装置。 （3）驱动装置：减速器、制动器、速度控制器。 （4）转向装置：绞轴转向式、差动转向式。 （5）车上控制装置、通信装置。安全装置。
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问答题谐波齿轮减速装置的工作原理及其特点是什么？下图为原理图。
