填空题通常把由一种通电状态转换为另一种通电状态称为一拍，每一拍转子转过的角度叫做（），其大小与转子齿数ZR和拍数N间的关系式为（）。
填空题步进电动机转动的方向取决于（）。
填空题步进电动机按励磁方式可分为（）和感应子式（混合式）三类。
填空题步进电动机也称（），它是把输入的（）转变为（）的控制电机。
填空题交流伺服电动机的控制方法有（）三种。
