问答题简述ASR的退饱和条件。
问答题简述采用两个PI调节器分别形成内外闭环的效果。
填空题电流限幅值Idm取决于（）。
填空题当ASR输出达到限幅值Uim*，转速外环呈（）状态，转速变化对转速环（）产生影响，双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时，Id（）Idm。
填空题当两个调节器都不饱和且稳态时，它们的输入偏差电压分别为（）。
