当ASR输出达到限幅值Uim*，转速外环呈（）状态，转速变化对转速环（）产生影响，双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时，Id（）Idm。

填空题当两个调节器都不饱和且稳态时，它们的输入偏差电压分别为（）。

填空题为了实现电流的实时控制和快速跟随，希望电流调节器（）进入饱和状态，因此，对于静特性来说，只有（）。

问答题根据ASR和ACR的作用，回答（均为PIR）： （1）双闭环系统在稳定运行中，如果电流反馈信号线断开，系统仍能正常工作吗？ （2）双闭环系统在额定负载下稳定运行时，若电动机突然失磁，最终电动机会飞车吗？

问答题在双闭环系统中，若速度调节器改为比例调节器，或电流调节器改为比例调节器，对系统的稳态性能影响如何？

问答题在转速、电流双闭环直流调速系统中，若要改变电动机的转速，应调节什么参数？改变转速调节器的放大倍数Kn行不行？改变电力电子变换器的放大倍数Ks行不行？改变转速反馈系数α行不行？若要改变电动机的堵转电流，应调节系统中的什么参数？

问答题某双闭环调速系统，ASR、均采用PI调节器，ACR调试中怎样才能做到Uim*=6V时，Idm=20A；如欲使Un*=10V时，n=1000rpm，应调什么参数？

问答题双闭环直流调速系统调试时，遇到下列情况会出现什么现象？ （1）电流反馈极性接反。 （2）转速极性接反。

问答题双闭环直流调速系统中，给定电压Un*不变，增加转速负反馈系数α，系统稳定后转速反馈电压Un和实际转速n是增加、减小还是不变？

问答题由于机械原因，造成转轴堵死，分析双闭环直流调速系统的工作状态。

问答题在恒流起动过程中，电枢电流能否达到最大值Idm？为什么？

填空题增量式PI算式：（）

填空题位置式PI算式：（）

填空题连续式PI算式：（）

填空题转速反馈控制直流调速系统的K定义式及表达式：（）

填空题静差率定义式：（）