下列关于GNSS/INS组合导航系统说法正确的是（）。

多项选择题下列关于海洋导航与定位说法正确的是（）。

A.导航的核心问题是载体的定位和定姿问题。
B.导航一般分为自助式导航和非自主式导航。
C.任何导航系统中都包括装在运载体上的导航设备。
D.自主式导航又称为无源导航。

单项选择题（）的测量主要借助测扫声呐来获取。

A.海洋重力
B.水下地形
C.水下地貌图像
D.海洋磁力

单项选择题（）是第一座具有全球导航功能的系统。

A.北斗导航系统
B.伽利略导航系统
C.GLONASS
D.GPS

单项选择题（）是一种真正意义上的自主式导航系统。

A.地标式导航
B.光学导航
C.惯性导航
D.无线电导航

单项选择题下列关于航海导航的发展历程说法错误的是（）。

A.古希腊学者埃拉托色尼把天文测量与大地测量结合在一起，推算出一个经度的距离。
B.意大利人发现北极星的高度是变化的。
C.哈里森制作的第四台航海时钟为英国成为“日不落帝国”做出了贡献。
D.19-20世纪先后出现了陀螺导航、惯性导航等技术。