积分饱和产生的条件是（）。

单项选择题下列不是饱和积分产生的原因是（）。

A.当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减小，有可能超过执行机构的上（下）限，而此时执行机构只能工作在上限
B.在调节器的调节过程中，调节器长期处于闭环状态
C.当系统输出超过给定值后，偏差反向，但由于大的积分积累值，控制量需要相当一段时间脱离饱和区。因此引起系统产生大幅度超调，系统不稳定
D.系统输出需要很长时间才达到给定值，在这段时间内算式的积分项将产生一个很大的积累值

单项选择题下列有关微分调节参数的说法不正确的是（）。

A.具有超前控制作用
B.能消除系统的稳态误差
C.微分调节是在系统有较大的滞后和惯性的情况下，才和其他参数配合使用
D.在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系

单项选择题由于微分调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用主要是用来（）。

A.克服调节对象的惯性滞后（时间常数T），容量滞后τc和纯滞后τ0
B.克服调节对象的纯滞后τ0
C.克服调节对象的惯性滞后（时间常数T），容量滞后τc
D.克服调节对象的惯性滞后（时间常数T）

单项选择题微分调节规律的特点（）。

A.有助于减小超调和调整时间，改善系统的动态品质
B.能消除系统的稳态误差
C.能及时地克服扰动的影响
D.能消除静态误差，过大甚至造成系统不稳定

单项选择题下列有关PID积分时间参数的说法不正确的是（）。

A.只要被控量的误差不为零，控制器的输出就会因为积分作用而不断变化
B.积分调节的“大方向”是正确的，积分项有减小误差的作用，一直要到系统处于稳定状态，积分时间参数的作用是消除稳态误差，提高控制精度
C.PID控制器输出中的积分部分与误差的积分成反比，积分时间TI在积分项的分母中，TI越小，积分项变化的速度越快，积分作用越强
D.PID控制器输出中的积分部分与误差的积分成正比，积分时间TI在积分项的分母中，TI越小，积分项变化的速度越快，积分作用越强