阅读下面一段文字：
故画竹必先得成竹于胸中，执笔熟视，乃见其所欲画者，急起从之，振笔直遂，以追其所见，如兔起鹘落，少纵则逝矣。与可之教予如此，予不能然也，而心识其所以然。夫既心识其所以然，而不能然者，内外不一，心手不相应，不学之过也。故凡有见于中，而操之不熟者，平居自视了然，而临事忽焉丧之，岂独竹乎(苏轼《文与可画筼筜谷偃竹记》)
请回答： 用文中词语说明，苏轼从文与可处学到了何种画竹技法根据文中表述，简要概括这一技法的精髓。