案例分析题

已知：没有助力转向系统的某汽车转向系参数：
转向轴负荷：G₁=34000N；轮胎与路面的滑动摩擦系数：f =0.7；
轮胎气压：P =0.5N/mm²；转向摇臂长：L₁=150mm；
转向节臂长：L₂=200mm；方向盘半径：R_SW=250mm；
转向器角传动比：i_ω=20；转向器效率：η₊=70%。

求转向轮原地转向的阻力矩M_r。