填空题约束优化方法中间接法的基本思想是将约束优化问题通过一定形式的变换，转化为（）问题。
填空题约束条件通常有等式约束条件和（）约束条件。
填空题惩罚函数法根据能够处理的约束形式和惩罚函数构造的不同，可分为内点法、（）和混合法。
填空题约束优化问题的求解方法有直接法和（）
填空题优化设计问题的基本解法有解析法和（）
