简答题 何谓积分饱和？其影响如何？具体说明防止积分饱和的方法。

【参考答案】

积分作用虽能消除控制系统的静差，但它也有一个副作用，即会引起积分过量。这是由于在偏差始终存在的情况下，输出u（n）将达到上、下极限值。此时虽然对u（n）进行了限幅，但积分项仍在累加，从而造成积分过量。当偏差方向改变后，因积分项的累积值很大，超过了输出值的限幅范围，故需经过一段时间后，输出u（n）才脱......

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