简答题

如图2所示机构中，各尺寸为：l_AB=30mm，l_AC=100mm，l_BD=50mm，l_DE=40mm，曲柄以等角速度ω₁=10rad/s运动，试用图解法求机构在时，点D和E的加速度，以及构件2的角速度和角加速度。