填空题常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。
填空题D A转换经历（）和复现两个过程。
填空题数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。
填空题（）是在在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度，从而使输出信号的平均值发生改变，达到控制外部对象的目的。
填空题数字程序控制系统由输入装置、输出装置、（）和插补器4部分组成。
