简答题

计算下列各图所示机构的自由度，判断机构是否具有确定的相对运动，若有复合铰链、局部自由度、虚约束，需一一指出（图中箭头所示的为原动件）。

【参考答案】

首先去除一个局部自由度（即滚子）；
活动构件数为n=7，低副Pl=9，高副PH=1；
自由度为3n-2P......

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