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问答题

简答题

计算下列各图所示机构的自由度,判断机构是否具有确定的相对运动,若有复合铰链、局部自由度、虚约束,需一一指出(图中箭头所示的为原动件)。

【参考答案】

首先去除一个局部自由度(即滚子);
活动构件数为n=7,低副Pl=9,高副PH=1;
自由度为3n-2Pl-PH=3x7-2x9-1=2;
故,自由度为2。