填空题积分控制或比例积分控制的调速系统，该传递函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为0，称作（）调速系统。
填空题比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了（）的全部历史。
填空题反馈控制系统的作用是、抵抗（），服从（）。
填空题比例控制的反馈控制系统是被调量（）的控制系统。
填空题开环调速系统，即无（）控制的直流调速系统。
