填空题直流电动机吸取电能在电动机内部产生的电磁转矩，一小部分用来克服摩擦及铁耗所引起的转矩，主要部分就是轴上的有效（）转矩，它们之间的平衡关系可用（）表示。
填空题在直流电动机中产生的电枢电动势Ea方向与外加电源电压及电流方向（），称为（），用来与外加电压相平衡。
填空题电动机按励磁方式分类，有（）和（）等。
填空题电枢绕组的作用是产生（）或流过（）而产生电磁转矩实现机电能量转换。
填空题直流电动机的电刷装置主要由（）等部件组成。
