填空题机构具有确定的相对运动条件是原动件数（）机构的自由度数。
填空题机构处于死点位置时，传动角等于（），压力角等于（）。
填空题铰链四杆机构的基本形式有（）、（）、（）。
填空题研究机械平衡的目的是部分或完全消除构件在运动时所产生的（）力，减少或消除在机构各运动副中所引起的（）力，减轻有害的机械振动，改善机械工作性能和延长使用寿命。
填空题构件和零件不同，构件是（），而零件是（）。
